Pregunta:
¿Cómo harías una buena suspensión de brazo pivotante?
pcantin
2011-10-29 20:03:55 UTC
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Una vez intenté hacer un robot Lego de 4 ruedas usando un sistema de suspensión de brazo pivotante. El robot se motorizó con 2 motores Mindstorm (2.0) (uno a cada lado). No puedo encontrar una imagen original, pero se veía como esta grande y negra:

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Usé un tocadiscos Lego Technic como el único punto de rotación entre los dos robots lados pero el robot se comba mucho y había tanta presión sobre esa pieza que no giraba bien.

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P: ¿Cómo ¿Construirías un sistema de suspensión de brazo pivotante para rover de 4 ruedas? Considerando que necesita ser motorizado agregando así el peso de dos motores.

Nota: El diseño del brazo pivotante puede ser uno de estos dos: enter image description here

Editar 1 : para dar una idea del tamaño, I ' Estoy usando estas ruedas Technic. El modelo final mide unos 20 cm de largo y 20 cm de ancho.

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Algunas versiones del tocadiscos Technic tienen más fricción que otras. Si el tuyo no gira libremente, es probable que necesite una cirugía. Desafortunadamente, no estoy seguro de qué es exactamente lo que necesita recortar, pero sé que deberá abrir primero.
@Joubarc Probé dos tocadiscos Lego diferentes con los mismos resultados. Sin duda, analizaré la parte que sugieres. Aún así, creo que se le aplicó mucha torsión (perpendicular al plano de la plataforma giratoria) y es por eso que estoy preguntando por otras ideas de diseño (antes de hacer esto con piezas que no son de Lego).
Sí, otro diseño podría ser mejor de todos modos, estaba mencionando esto por si acaso.
Si le gusta la robótica, ¿por qué no unirse a la [Propuesta de robótica] (http://area51.stackexchange.com/proposals/40020/robotics)?
Tres respuestas:
#1
+8
pcantin
2011-11-08 07:30:08 UTC
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Me inspiré con la idea de un cojinete de giro vertical. Hice este prototipo "horrible" para demostrar los principios.

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Un lado del ensamblaje tiene una rueda fija unida a él usando varios pasadores. El otro lado tiene múltiples rodamientos. La idea es que el peso vertical se comparta entre los rodamientos (en un lado) y entre los pasadores que sostienen la rueda (en el otro lado). De esta forma, el eje soporta solo una parte del peso. En el diseño final el eje debería ser mucho más largo y utilizar muchos casquillos evitando que los dos lados se separen.

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Al final, construiré un sistema como este. Cuando llegue, publicaré un enlace a las imágenes.
#2
+4
Joubarc
2011-10-29 22:46:26 UTC
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Esto puede sonar como un enfoque ingenuo, pero ¿no es excesivo el tocadiscos en este caso?

¿Probaste una clavija de pin simple de Technic para conectar ambas partes si el robot, ¿o realmente necesita alguna transmisión para pasar de una mitad a la otra?

Si una clavija Technic no es lo suficientemente robusta, tal vez un eje sea suficiente. Te sugiero que uses un Technic Axle 8 with Stop (55013 — Technic Axle 8 with Stop), en el que primero deslizas 3 Technic, Brick 1 x 2 regulares con Hole (3700 — Technic, Brick 1 x 2 with Hole) ) que se adjuntará a la mitad de su modelo, luego 5 Technic, Brick 1 x 2 con orificio del eje (32064 — Technic, Brick 1 x 2 with Axle hole) que se adjuntará a la otra. Tal vez la tensión en el eje sea demasiado (leí que es propenso a romperse), pero podría valer la pena intentarlo.

Y si eso no es lo suficientemente sólido, construya un elemento básico de placas redondas de 2x2 alrededor de un eje, fíjelo a la mitad del modelo y haga un agujero en la otra mitad para que se deslice (un agujero cuadrado está bien y es fácil de construir: solo dos ladrillos de ancho, dos ladrillos de alto espacio y cubre los montantes de abajo con una loseta. Utilice arcos si lo desea para la mitad superior, pero no se moleste en la inferior). Por supuesto, tienes que terminar el pseudoeje con algo más grande que 2x2 para bloquearlo en su lugar.

Y si eso no es suficiente, ahora hay placas redondas de 4x4 con las que podrías hacer lo mismo.

+1 tu solución usando placas redondas en un eje suena muy bien (la solución de 1 eje o clavija es tan fácil que no puedo creer que pcantin no haya pensado en ello por sí mismo)
Esta fue mi primera opción, pero se habría roto bajo el peso de los dos lados. Agregué una imagen del tamaño de la rueda que estoy usando. Imagínense eso más motores y engranajes a cada lado más la estructura. El diseño de un solo eje no sobreviviría (a menos que se complementara con algún otro soporte).
Estaba pensando en la línea de un rodamiento giratorio. He visto diseños como el que se utilizan para enormes grúas torre de Lego. Esto me da una idea [de las cajas de Lego] ...
#3
+2
Pubby
2011-10-30 03:08:24 UTC
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Distribuya el peso usando engranajes.

Básicamente, tendrá 4 segmentos conectados a una caja de cambios central. Utilice 9 engranajes cónicos en la caja de cambios, con 6 en el exterior.

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(Amarillo = ladrillos, Negro = varillas, Gris = engranajes)

Para mayor resistencia, puedes tener refuerzos desde la caja de cambios hasta el otro lado de las piernas para encajarlo.

No estoy seguro de entender su diseño. ¿Se comportaría esto como una suspensión de balancín? (como los rovers MER). No veo qué engranajes se están conectando realmente. ¿Puede aclarar el boceto?
@pcantin No sé cómo explicarlo, aparte de que los ejes de un lado giran en la dirección opuesta del otro.
¿Le importaría intentar diseñarlo en LDD y publicar imágenes?
¿Puede agregar una línea roja que indique dónde se supone que deben engranar los engranajes?


Esta pregunta y respuesta fue traducida automáticamente del idioma inglés.El contenido original está disponible en stackexchange, a quien agradecemos la licencia cc by-sa 3.0 bajo la que se distribuye.
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